什么是BEV？

自動(dòng)駕駛中的感知識(shí)別任務(wù)的目的是對(duì)物理世界的三維幾何重建。隨著自動(dòng)駕駛汽車（SDV）裝備傳感器類型的多樣性和數(shù)量不斷增多，人們需要用統(tǒng)一的視角來(lái)展現(xiàn)出不同視角。而鳥瞰視圖（BEV）可以有效展示出這一點(diǎn)。

BEV本身并不是新熱點(diǎn)，最常見的BEV感知是3D檢測(cè)，根據(jù)輸入數(shù)據(jù)模態(tài)的不同，可以劃分為基于圖像、基于LiDAR和基于多模態(tài)三種方式。另一種常見感知是BEV分割，可分為地圖分割和車道線分割兩種方式。

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