協(xié)作機(jī)械臂由多個(gè)元器件構(gòu)成，主要包括可視化系統(tǒng)、傳動(dòng)系統(tǒng)、執(zhí)行器和控制系統(tǒng)。

可視化系統(tǒng)通常是一個(gè)三維立體顯示器，用于顯示機(jī)械臂的位置和運(yùn)動(dòng)軌跡。

傳動(dòng)系統(tǒng)由驅(qū)動(dòng)器、減速機(jī)、傳動(dòng)帶和傳動(dòng)鏈構(gòu)成。簡單理解就是電機(jī)、齒輪減速器、皮帶以及鏈條。

執(zhí)行器主要由夾具、氣動(dòng)夾具、真空吸盤、機(jī)械手臂和機(jī)械手套構(gòu)成。

控制系統(tǒng)的作用是在運(yùn)行過程中改變機(jī)械臂的角度、速度、力量和行程等參數(shù)來實(shí)現(xiàn)對(duì)設(shè)備的操作控制。