FreeRTOS移植比較簡單（比LVGL簡單多了，lvgl移植總是報錯各種東西）使用Demo里的f103Keil工程中的FreeRTOSconfig.h，不再贅述。移植后創(chuàng)建任務，在打開調(diào)度器，xPortStartScheduler()中調(diào)用prvStartFirstTask()后進入HardFault。結合網(wǎng)上資料經(jīng)過排查，默認的config.h中的優(yōu)先級設置（就f103keilDemo里的那個）沒有問題，剛創(chuàng)建了一個任務也不會出現(xiàn)棧溢出（經(jīng)測試config里的全局數(shù)組大小也不會超過c8t6的ram，不是內(nèi)存溢出問題），最后看別人視頻發(fā)現(xiàn)還要在config.h中添加兩句話：

#define ????xPortPendSVHandler ????????PendSV_Handler

#define ????vPortSVCHandler ???????????? SVC_Handler

然后把stm32f10x_it.c中的void SVC_Handler(void)和void PendSV_Handler(void)去掉，即可正常使用。原因是FreeROTS實現(xiàn)了這兩個Handler，但是名字是xPortPendSVHandler和vPortSVCHandler，和startup.s中的DCD?PendSV_Handler、DCD?SVC_Handler名字對不上，所以用宏定義對它們改名，使其和start.s中的名字一致，才能對接。下圖為沒有對接PendSV中斷和SVC中斷導致進入HardFault的函數(shù)。

第二個問題，F(xiàn)reeRTOS為了實現(xiàn)對數(shù)據(jù)的獨立訪問，會關閉調(diào)度器和中斷（或者只關閉調(diào)度器），關中斷使用portDISABLE_INTERRUPTS()宏，即vPortRaiseBASEPRI()函數(shù)。原理是向BASEPRI寄存器寫入一個數(shù)，大于等于這個數(shù)的優(yōu)先級（更低優(yōu)先級）都會被屏蔽?？梢詤⒖颊c原子講解FreeRTOS中斷的視頻。正點原子f103例程中有一個實驗：設定屏蔽優(yōu)先級為5，將兩個定時器的中斷優(yōu)先級設置為4和5，調(diào)用函數(shù)寫B(tài)asePri寄存器關中斷后，定時器5的中斷被關閉了，定時器4的中斷不受影響，驗證了這個機制。

然而在使用國產(chǎn)32驗證時遇到了極其逆天的問題，調(diào)用函數(shù)屏蔽優(yōu)先級為5和以上的中斷后，優(yōu)先級為4的中斷居然也被屏蔽了，效果和屏蔽等級為4相同。經(jīng)過驗證，發(fā)現(xiàn)國產(chǎn)32對于寫入BASEPRI寄存器的高四位，會將最后一位按照0處理。比如優(yōu)先級為5，寫入0X50，即01010000，等同于01000000，0X40！優(yōu)先級為9，寫入0x90，即10010000，等同于10000000，0X80！非常奇怪！

我是直接改了一下正點原子的定時器初始化里的幾句話（因為c8t6沒有TIM5，用TIM4代替），如果正點原子代碼沒問題，那這個現(xiàn)象就和預料中不一樣，只能是國產(chǎn)32的問題了。國產(chǎn)32之前還遇到過個別定時器個別引腳無法輸出PWM波的問題。

幫大伙踩踩坑，又是國產(chǎn)32的坑