從上圖可以看到,CAN是由兩根線CANH和CANL通信的.CAN通信是依靠兩個線上的電壓差得到的.如果總線上有多個CAN設(shè)備,同一時刻A設(shè)備向總線上發(fā)送隱性(邏輯1),B設(shè)備向總線上發(fā)送顯性(邏輯0),那么顯性會呈現(xiàn)出來,隱性會被仲裁掉.這個就是can的仲裁原理,硬件會幫我們實現(xiàn)仲裁功能.