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運動控制類:運動軸中途暫停后繼續(xù)運行到設(shè)定位移值(以JS_PRGMR版為例)

2022-11-19 11:38 作者:jenasi  | 我要投稿

【控制要求】

在觸摸屏上監(jiān)控,運動軸在運行過程中,按下暫停鍵時,運動軸暫停,暫停鍵斷開后要求運動軸能在暫停位置繼續(xù)運行到初始設(shè)定的位移處。

【動作分析】

按下啟動按鍵時,電機開始正轉(zhuǎn)絕對運行12000個位移值(用寄存器模式,W1寄存器表示位移值,也就是W1=12000),等電機停止后,再反轉(zhuǎn)絕對運行10000個位移值(用寄存器模式,W2寄存器表示位移值,也就是W1=10000),等待電機停止。

添加暫停按鍵,按下暫停按鍵時,運動軸減速停止,再斷開暫停信號時,運動軸繼續(xù)運行將余下沒有運行完的位移值運行完。

關(guān)于運動軸繼續(xù)往下運行的操作,我們可以用一個W32位寄存器專門來記錄軸運動的脈沖總數(shù)(記錄位置用到寄存器均是W32位寄存器),比如用W0寄存器來記錄運動的脈沖數(shù),也就是指令運行到了哪一個單軸操作指令幀時,W0記錄的就是當(dāng)前幀的總脈沖數(shù),如程序運行到“電機正轉(zhuǎn)12000個脈沖”的指令幀時,W0記錄的位置就是12000,若程序運行到“電機反轉(zhuǎn)10000個脈沖”的指令幀時,W0記錄的位置就是10000,再恢復(fù)軸運動時,只需要添加單軸絕對指令運行到W0記錄的位置就可以了。

【控制流程圖】

根據(jù)要求畫出主動作流程圖。


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【程序編輯】

①在編輯程序之前,先在軸參數(shù)處設(shè)置“開啟記錄位置”,在屬性框處選擇需要用的記錄位置寄存器:W0。

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屬性框選擇:在啟用記錄位置處,選擇“是”,記錄預(yù)算位置就是寄存器的序號,如“0”就是W0寄存器。

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②在時序0環(huán)編輯軸運動程序。添加等待輔助M0通,作為啟動按鍵(觸摸界面)。

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③在時序1環(huán)編輯運動軸暫停程序,添加等待輔助M3通,作為暫停按鍵,M3有信號時,控制0環(huán)程序停止,運動軸減速停止,程序暫停;等待暫停信號M3斷開時,添加單軸運動,運動到W0寄存器記錄的絕對位移處(這里的W0寄存器值可以不用設(shè)置,開啟記錄位置后,系統(tǒng)會自動記錄)。

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程序文件下載:http://pan.baidu.com/s/1slKypS5

視頻演示:


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