假設(shè)一個系統(tǒng)

dotx=Ax+Bu.

假設(shè)控制器：u=Kx.

這個系統(tǒng)的運行狀態(tài)如下

1，賦初值x=x(0);

2，求控制器u=u(0)=Kx(0);（積分器后）

3，計算dotx=dotx(0)=Ax(0)+Bu(0);此時的dotx可以定義為dotx(0)或dotx(1)，假設(shè)定為dotx(0);（積分器前）

4，計算x=x(1)=dotx(0)*dt+x(0);（通過積分器）

5，求控制器u=u(1)=Kx(1);?（積分器后）

6，計算dotx=dotx(1)=Ax(1)+Bu(1);（積分器前）

7，計算x=x(2)=dotx(1)*dt+x(1);?（通過積分器）

8，求控制器u=u(2)=Kx(2);?（積分器后）

9，計算dotx=dotx(2)=Ax(2)+Bu(2);?（積分器前）

10，計算x=x(3)=dotx(2)*dt+x(2);?（通過積分器）

11，計算u=u(3)=Kx(3);

12，計算dotx=dotx(3)=Ax(3)+Bu(3);

13，計算x=x(4)=dotx(3)*dt+x(3);

…………for循環(huán)end